在使用带有mimic传动轴的urdf生成moveit_config时,demo_gazebo无法启动

在使用带有mimic传动轴的urdf生成moveit_config时,demo_gazebo无法启动

使用环境

ubuntu20.04 amd64

问题说明

在使用带有mimic传动轴的urdf生成moveit_config时,demo_gazebo无法启动，出现如下报错信息

Error [parser.cc:488] parse as old deprecated model file failed.
Error Code 4 Msg: Required attribute[filename] in element[plugin] is not specified in SDF.
Error Code 8 Msg: Error reading element <plugin>
Error Code 8 Msg: Error reading element <model>
Error Code 8 Msg: Error reading element <sdf>

解决方案

将在----moveit_config文件夹下的config文件夹内的gazebo_***.urdf文件中，生成了一段错误的语法(下文中注释的部分)。注释掉就可以了

    <gazebo>
        <!-- loading plugin: mimic joints works in gazebo now -->
        <plugin filename="libroboticsgroup_upatras_gazebo_mimic_joint_plugin.so" name="mimic_dh_pgi140_1">
            <joint>finger1_joint</joint>
            <mimicJoint>finger2_joint</mimicJoint>
            <multiplier>1.0</multiplier>
            <offset>0.0</offset>
        <!-- <plugin name="gazebo_ros_control">
            <robotNamespace>/</robotNamespace>
        </plugin> -->
    </gazebo>