三菱QD70P4定位模块控制伺服电机实例讲解

三菱QD70P4定位模块控制伺服电机实例讲解

前阵子刚好改造了一台设备，有用到一台三菱伺服，因为是Q系列的PLC，控制方面仅需要简单的定位功能就够了，所以选用较便宜的QD70定位模块，而没有使用贵的QD75定位模块，下面就给大家详细介绍下QD70模块的使用和接线编程吧。下面是旧设备的电柜，很凌乱的感觉，基板上12个卡槽已经用完了，还要再加定位模块就要使用扩展基板了。

如下图，增加了扩展基板安装在侧面，新加一个电源，QD70P4定位模块，和一个CC-LINK主站模块以便扩展IO（原有设备也有CC-LINK模块，不过它是拿来设置用作本地站了，和其他设备通讯用，就不能连接远程IO模块使用）

左侧的就是型号为MR-JE-10A的三菱伺服，小功率伺服，右边是一套基恩士的视觉装置。

接线先看伺服，下图是伺服控制器CN1的布局，都是要自己焊接的，看着头大。

下图是需要接线的点，不是很多

先看上面的信号

20和12脚是接24V，如下解释

我这里使用的是脉冲+方向控制方式PP（12）接定位模块的B4是脉冲信号，NP（35）是接定位模块的方向信号B2下面的都是需要接常闭或者直接短接的信号

比如EM2（42）是急停信号，LSP（43），LSN（44）未正反极限位，SON（15）是伺服准备好，DCOM（47）是公共端。然后到定位模块接线

其中B1和A1是给模块供电的，不管使用几个轴，都需要接。可以看到B2是方向信号，B4是脉冲信号，B3为公共端。PLC和伺服参数配置先是PLC的参数设置，把扩展基板设置一下，扩展了一个3个的基板

添加智能模块

这里就要选择基板号了，前面参数没设置是没有扩展基板的哦。

设置参数，选择脉冲+方向控制方式，把参数和智能模块参数写入到PLC即可一般先写参数，断电再重启后才能看到对应的智能模块，再写入就好了。

然后使用MR-Configurator 2 配置软件设置一下伺服的参数一般需要设置的是扭矩，齿轮比和脉冲方式，因为PLC定位模块使用的是脉冲+方向，伺服也要设置脉冲+方向。

设置好写入伺服控制器就好了，一般也需要断电重启才生效。程序编写下面是模块和PLC直接的信号表，之前PLC参数配置QD70模块的起始IO是0

所以PLC给出的准备好是Y0，点动信号Y658，定位Y8....反正安照手册的编号加0就好。首先通Y0，让定位模块运转准备，没给这个信号定位模块是不工作的。

U\\G70的地址存放的是轴1的当前值，读取出来存放到D100，也就是伺服的实际位置。

下面是点动程序，U\\G40是点动速度，U\\G42，U\\G43为加减速时间因为我这个伺服是带动视觉镜头上下移动的，所以方向是上下。