一种钢筋笼绑扎装置[发明专利]

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 CN 1112696 A(43)申请公布日 2020.06.12

(21)申请号 202010106744.7(22)申请日 2020.02.21

(71)申请人 广东博智林机器人有限公司

地址 528000 广东省佛山市顺德区北滘镇

顺江居委会北滘工业园骏业东路11号东面办公室二楼201-11(72)发明人 徐政　甘华明　明路　赵世亮　

李梦珍　(74)专利代理机构 北京超凡宏宇专利代理事务

所(特殊普通合伙) 11463

代理人 王丽莎(51)Int.Cl.

B21F 27/12(2006.01)B21F 27/08(2006.01)

权利要求书1页 说明书6页 附图3页

()发明名称

一种钢筋笼绑扎装置(57)摘要

本申请提供了一种钢筋笼绑扎装置，涉及钢筋加工设备技术领域。钢筋笼绑扎装置包括机架、至少一个绑扎单元和驱动装置。每个绑扎单元用于绑扎钢筋笼，机架上设有环形轨道，环形轨道限定出供钢筋笼插入的安装空间。每个绑扎单元可移动地设置于环形轨道。驱动装置用于驱动绑扎单元沿所环形轨道移动。驱动装置驱动绑扎单元沿环形轨道移动，使得绑扎单元能够对钢筋笼不同的绑扎位置进行绑扎，从而使得该钢筋笼绑扎装置应用场景更多、适用范围更广。

CN 1112696 ACN 1112696 A

权　利　要　求　书

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1.一种钢筋笼绑扎装置，其特征在于，包括：机架，所述机架上设有环形轨道，所述环形轨道限定出供钢筋笼插入的安装空间；至少一个绑扎单元，每个绑扎单元可移动地设置于所述环形轨道，每个绑扎单元用于绑扎钢筋笼；以及

驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述绑扎单元沿所述环形轨道移动。2.根据权利要求1所述的钢筋笼绑扎装置，其特征在于，所述钢筋笼绑扎装置包括多个绑扎单元，所述驱动装置包括多个驱动单元，每个驱动单元用于驱动一个绑扎单元沿所述环形轨道移动。

3.根据权利要求2所述的钢筋笼绑扎装置，其特征在于，所述驱动单元包括电机和连接于所述电机的输出端的齿轮，所述环形轨道设有齿部，所述齿轮与所述齿部啮合，所述电机连接于绑扎单元。

4.根据权利要求1所述的钢筋笼绑扎装置，其特征在于，所述绑扎单元还包括滚轮，所述绑扎单元通过所述滚轮与所述环形轨道形成滚动配合。

5.根据权利要求1所述的钢筋笼绑扎装置，其特征在于，所述绑扎单元包括第一直线模组、第二直线模组和执行装置；

所述第二直线模组连接于所述第一直线模组的输出端，所述执行装置连接于所述第二直线模组的输出端。

6.根据权利要求5所述的钢筋笼绑扎装置，其特征在于，所述第一直线模组和所述第二直线模组的驱动方向均沿所述环形轨道的径向。

7.根据权利要求5所述的钢筋笼绑扎装置，其特征在于，所述第一直线模组为气缸直线模组；所述第二直线模组为电缸直线模组。

8.根据权利要求1所述的钢筋笼绑扎装置，其特征在于，所述绑扎单元包括旋转驱动机构和绑扎，所述旋转驱动机构用于驱动所述绑扎绕第一轴线和第二轴线转动。

9.根据权利要求8所述的钢筋笼绑扎装置，其特征在于，所述旋转驱动机构包括第一旋转驱动机构、第二旋转驱动机构和基座，所述基座安装于所述第一旋转驱动机构上，所述第一旋转驱动机构用于驱动所述基座绕所述第一轴线转动，所述绑扎与所述基座通过所述第二旋转驱动机构连接，所述第二旋转驱动机构用于驱动所述绑扎绕所述第二轴线转动。

10.根据权利要求8或9所述的钢筋笼绑扎装置，其特征在于，所述第一轴线垂直于所述第二轴线。

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说　明　书一种钢筋笼绑扎装置

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技术领域

[0001]本申请涉及钢筋加工设备技术领域，具体而言，涉及一种钢筋笼绑扎装置。背景技术

[0002]目前，现浇式或者装配式建筑中的钢筋笼成型一般采用人工绑扎，这样的绑扎方式耗费人力物力，并且效率受人为因素影响较大。并且在建筑施工地上，复杂的钢筋绑扎环境使得工人安全成为一大问题。

发明内容

[0003]本申请实施例提供一种钢筋笼绑扎装置，以改善有钢筋笼绑扎效率低的问题。[0004]本申请实施例提供一种钢筋笼绑扎装置，包括机架、至少一个绑扎单元和驱动装置。每个绑扎单元用于绑扎钢筋笼，机架上设有环形轨道，环形轨道限定出供钢筋笼插入的安装空间。每个绑扎单元可移动地设置于环形轨道。驱动装置用于驱动绑扎单元沿所环形轨道移动。

[0005]上述技术方案中，驱动装置驱动绑扎单元沿环形轨道移动，使得绑扎单元能够对钢筋笼不同的绑扎位置进行绑扎，从而使得该钢筋笼绑扎装置应用场景更多、适用范围更广。[0006]另外，本申请实施例的钢筋笼绑扎装置还具有如下附加的技术特征：[0007]在本申请的一些实施例中，钢筋笼绑扎装置包括多个绑扎单元，驱动装置包括多个驱动单元，每个驱动单元用于驱动一个绑扎单元沿环形轨道移动。[0008]上述技术方案中，每个驱动机构用于驱动一个绑扎单元沿环形轨道移动，使得任一绑扎单元均可沿环形轨道移动，通过驱动单元使得相邻的两个绑扎单元之间的距离可调，使得该钢筋笼绑扎装置可以适应更多结构形状和不同尺寸的钢筋笼，适用范围更广，每个绑扎单元能够在对应的驱动单元的驱动下沿环形轨道移动，每个绑扎单元能够单独工作，提高绑扎工作的节拍，使得绑扎更加高效。[0009]在本申请的一些实施例中，驱动单元包括电机和连接于电机的输出端的齿轮，环形轨道设有齿部，齿轮与齿部啮合，电机连接于绑扎单元。[0010]上述技术方案中，通过电机的输出端的齿轮与环形轨道的齿部啮合，当电机转动时，能够带动绑扎单元沿环形轨道移动，其驱动绑扎单元移动的方式简单；并且在绑扎单元停止运动进行绑扎时，通过电机输出端的齿轮与环形轨道外侧的齿部啮合还能起到限位作用，防止绑扎单元沿环形轨道滑动，使得绑扎单元能够更加稳定的对钢筋笼进行绑扎。此外，电机连接于绑扎单元上，使得电机在驱动绑扎单元沿环形轨道移动的同时，自身也会跟随绑扎单元一起移动。

[0011]在本申请的一些实施例中，绑扎单元还包括滚轮，绑扎单元通过滚轮与环形轨道形成滚动配合。

[0012]上述技术方案中，滚轮与环形轨道形成滚动配合，能够对绑扎单元在环形轨道上

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的移动启动导向支撑的作用。

[0013]在本申请的一些实施例中，绑扎单元包括第一直线模组、第二直线模组和执行装置；第二直线模组连接于第一直线模组的输出端，执行装置连接于第二直线模组的输出端。[0014]上述技术方案中，执行装置的直线移动通过第一直线模组和第二直线模组两级实现，使得执行装置的直线移动距离更大，大进给量使得该钢筋笼绑扎装置可以适应不同大小钢筋笼的绑扎。并且，两级直线移动的设置能够减少仅用一级直线模组造成该一级直线模组伸出的长度太大而在绑扎单元沿环形轨道移动时一级直线模组的尾部的摆尾幅度，提高绑扎单元移动的稳定性。

[0015]在本申请的一些实施例中，第一直线模组和第二直线模组的驱动方向均沿环形轨道的径向。

[0016]上述技术方案中，第一直线模组和第二直线模组的驱动方向均沿环形轨道的径向，使得执行装置绑扎定位更加精确。[0017]在本申请的一些实施例中，第一直线模组为气缸直线模组；第二直线模组为电缸直线模组。

[0018]上述技术方案中，两级直线移动的设置能够减少因仅用一级直线移动造成该一级直线模组伸出的长度太大而在绑扎单元沿环形轨道移动时一级直线模组的尾部产生的摆尾幅度，提高绑扎单元移动的稳定性。并且二级直线模组若是均采用电缸直线模组则价格较贵，成本较大，将其中一个直线模组采用气缸模组能够在保证该钢筋笼绑扎装置质量的前提下节省成本。

[0019]在本申请的一些实施例中，绑扎单元包括旋转驱动机构和绑扎，旋转驱动机构用于驱动绑扎绕第一轴线和第二轴线转动。[0020]上述技术方案中，旋转驱动机构能够驱动绑扎绕第一轴线和第二轴线转动，使得绑扎具有两个旋转自由度，使得绑扎更加灵活，能够更好的适应钢筋笼的阴阳角、箍筋拉钩、弯钩等部分的绑扎。

[0021]在本申请的一些实施例中，旋转驱动机构包括第一旋转驱动机构、第二旋转驱动机构和基座，第一旋转驱动机构用于驱动基座绕第一轴线转动，绑扎与基座通过第二旋转驱动机构连接，第二旋转驱动机构用于驱动绑扎绕第二轴线转动。[0022]上述技术方案中，第一旋转驱动机构用于驱动基座绕第一轴线转动，第二旋转驱动机构用于驱动绑扎绕第二轴线转动，使得绑扎的两个旋转自由度的实现分别由的第一旋转驱动机构和第二旋转驱动机构控制，绑扎转动更急灵活。[0023]在本申请的一些实施例中，第一轴线垂直于第二轴线。[0024]上述技术方案中，第一轴线和第二轴线相互垂直，使得绑扎能够适应不同形式的钢筋笼和对钢筋笼不同的绑扎部位进行绑扎。[0025]在本申请的一些实施例中，钢筋笼绑扎装置包括四个绑扎单元。[0026]上述技术方案中，该钢筋笼绑扎装置包括四个绑扎单元，并且四个绑扎单元可以单独工作，提高绑扎工作节拍，使得绑扎更加高效。附图说明

[0027]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附

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图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

[0028]图1为本申请实施例提供的钢筋笼绑扎装置在第一视角的示意图；[0029]图2为本申请实施例提供的钢筋笼绑扎装置在第二视角的示意图；[0030]图3为本申请实施例提供的钢筋笼绑扎装置在第三视角的示意图。[0031]图标：100-钢筋笼绑扎装置；10-机架；11-环形轨道；111-齿部；12-安装空间；20-绑扎单元；21-第一直线模组；22-第二直线模组；23-执行装置；231-第一旋转驱动机构；232-第二旋转驱动机构；233-基座；234-绑扎；24-滚轮；25-移动板；30-驱动单元；31-电机；32-齿轮。具体实施方式

[0032]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。[0033]因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

[0034]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

[0035]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。[0036]在本申请实施例的描述中，需要说明的是，指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。[0037]实施例

[0038]如图1～图3所示，本申请实施例提供一种钢筋笼绑扎装置100，钢筋笼绑扎装置100包括机架10、至少一个绑扎单元20和驱动装置。每个绑扎单元20用于绑扎钢筋笼，机架10上设有环形轨道11，环形轨道11限定出供钢筋笼插入的安装空间12。驱动装置驱动绑扎单元沿环形轨道移动，使得绑扎单元能够对钢筋笼不同的绑扎位置进行绑扎，从而使得该钢筋笼绑扎装置应用场景更多、适用范围更广。[0039]在本实施例中，钢筋笼绑扎装置100包括多个绑扎单元，驱动装置包括多个驱动单元30，每个驱动单元30用于驱动一个绑扎单元20沿环形轨道11移动。每个绑扎单元20可移动地设置于环形轨道11。每个驱动单元30用于驱动一个绑扎单元20沿所环形轨道11移动，

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使得任一绑扎单元20均可沿环形轨道11移动。通过驱动单元30使得相邻的两个绑扎单元20之间的距离可调，使得该钢筋笼绑扎装置100可以适应更多结构形状和不同尺寸的钢筋笼，适用范围更广，每个绑扎单元20能够在对应的驱动单元30的驱动下沿环形轨道11移动，每个绑扎单元20能够单独工作，提高绑扎工作的节拍，使得绑扎更加高效。[0040]在其他实施例中，全部绑扎单元20也可以由同一个驱动单元30驱动，即驱动装置仅包括一个驱动单元30，以使绑扎单元20能够沿环形轨道11移动。[0041]需要说明的是，本申请中的环形轨道11不一定是圆环结构，也包括椭圆、矩形环或者其他不规则形状的封闭的轨道。在本实施例中，环形轨道11为圆环形状。[0042]在本实施例中，钢筋笼绑扎装置100包括四个绑扎单元20。对应的也设置四个驱动单元30，以使每个绑扎单元20由一个驱动单元30驱动，四个绑扎单元20可以单独工作，提高绑扎工作节拍，使得绑扎更加高效。在其他实施例中，绑扎单元20的个数可以是两个、三个、五个及五个以上的其他个数，用户可以根据实际的生产需要进行合理设置。每个绑扎单元20在对应的驱动单元30的驱动下可以沿整个环形轨道11移动(即360°转动)，也可以是每个绑扎单元20在对应的驱动单元30的驱动下仅移动能够移动一定角度对应环形轨道11区间，在本实施例中，四个绑扎单元20，分别管理90°的环形轨道11区间，四个绑扎单元20单独工作，实现高效的绑扎，提高了生产节拍。[0043]在其他实施例中，钢筋笼绑扎装置100也可以仅包括一个绑扎单元20。[0044]在本实施例中，每个绑扎单元20包括第一直线模组21、第二直线模组22和执行装置23；第一直线模组21能够沿环形轨道11移动，第二直线模组22连接于第一直线模组21的输出端，执行装置23连接于第二直线模组22的输出端。执行装置23的直线移动通过第一直线模组21和第二直线模组22两级实现，使得执行装置23的直线移动距离更大，大进给量使得该钢筋笼绑扎装置100可以适应不同大小钢筋笼的绑扎。并且，两级直线移动的设置能够减少仅用一级直线模组造成该一级直线模组伸出的长度太大而在绑扎单元20沿环形轨道11移动时一级直线模组的尾部的摆尾幅度，提高绑扎单元20移动的稳定性。[0045]在本实施例中，第一直线模组21为气缸直线模组；第二直线模组22为电缸直线模组。若是采用一级直线模组，当需要驱动执行装置23移动较远的距离时，该一级直线模组伸出的长度太大则会出现较大的尾部晃动，不利于绑扎234对钢筋笼进行绑扎，因此，设置两级直线模组能够减小尾部晃动幅度，提高绑扎单元20移动的稳定性。但是第一直线模组21和第二直线模组22若是均采用电缸直线模组则价格较贵，成本较大，因此，本实施例中将负载较大的第一直线模组21采用气缸模组，能够在保证该钢筋笼绑扎装置100质量的前提下节省成本。

[0046]气缸直线模组可以理解为无杆气缸、单作用气缸、双作用气缸等，电缸直线模组可以是丝杆电机等线性电机。在其他实施例中，第一直线模组21和第二直线模组22可以均是气缸直线模组或电缸直线模组或者其他直线驱动机构。[0047]第一直线模组21和第二直线模组22的驱动方向可以一致，也可以相互偏离一定的角度。在本实施例中，第一直线模组21和第二直线模组22的驱动方向一致，并且第一直线模组21和第二直线模组22的驱动方向均沿环形轨道11的径向，使得执行装置23绑扎定位更加精确。当钢筋笼沿环形轨道11的轴向插入安装空间12后，第一直线模组21和第二直线模组22能够驱动绑扎234靠近或远离钢筋笼。

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当然，第一直线模组21和第二直线模组22的驱动方向均沿环形轨道11的径向不一

定是绝对的径向，可以是与径向偏离一定的角度的移动路径。[0049]进一步地，绑扎单元包括旋转驱动机构和绑扎234，旋转驱动机构用于驱动绑扎234绕第一轴线和第二轴线转动。旋转驱动机构能够驱动绑扎234绕第一轴线和第二轴线转动，使得绑扎234具有两个旋转自由度，使得绑扎234更加灵活，能够更好的适应钢筋笼的阴阳角、箍筋拉钩、弯钩等部分的绑扎。[0050]其中，旋转驱动机构包括第一旋转驱动机构231、第二旋转驱动机构232和基座233，第一旋转驱动机构231用于驱动基座233绕第一轴线转动，绑扎234与基座233通过第二旋转驱动机构232连接，第二旋转驱动机构232用于驱动绑扎234绕第二轴线转动。第一旋转驱动机构231用于驱动基座233绕第一轴线转动，第二旋转驱动机构232用于驱动绑扎234绕第二轴线转动，使得绑扎234的两个旋转自由度的实现分别由的第一旋转驱动机构231和第二旋转驱动机构232控制，绑扎234转动更急灵活。[0051]在本实施例中，第一旋转驱动机构231安装于第二直线模组22的输出端，基座233安装于第一旋转驱动机构231的输出端，第二旋转驱动机构232安装于基座233，绑扎234安装于第二旋转驱动机构232的输出端。第一旋转驱动机构231和第二旋转驱动机构232包括但不限于旋转电机。此外，第一轴线与环形轨道11的轴线平行，第一轴线垂直于第二轴线。第一轴线和第二轴线相互垂直，使得绑扎234能够适应不同形式的钢筋笼和对钢筋笼不同的绑扎部位进行绑扎。在其他实施例中，第一轴线与环形轨道11的轴线可以是呈其他夹角的交叉布置，第一轴线与第二轴线也可以是成其他夹角的交叉布置。[0052]当然在，在一些实施例中，旋转驱动机构也可以是仅驱动绑扎234绕第一轴线转动，其中第一轴线与环形轨道11的轴线平行或者第一轴线与环形轨道11的轴线呈夹角布置(如垂直)，或者第一轴线的延伸方向与第一直线模组21的驱动方向一致。[0053]进一步地，驱动单元30包括电机31和连接于电机31的输出端的齿轮32，环形轨道11设有齿部111，齿轮32与齿部111啮合，电机31连接于绑扎单元20。通过电机31的输出端的齿轮32与环形轨道11的齿部111啮合，当电机31转动时，能够带动绑扎单元20沿环形轨道11移动，其驱动绑扎单元20移动的方式简单；并且在绑扎单元20停止运动进行绑扎时，通过电机31输出端的齿轮32与环形轨道11外侧的齿部111啮合还能起到限位作用，防止绑扎单元20沿环形轨道11滑动，使得绑扎单元20能够更加稳定的对钢筋笼进行绑扎。此外，电机31连接于绑扎单元20上，使得电机31在驱动绑扎单元20沿环形轨道11移动的同时，自身也会跟随绑扎单元20一起移动。[00]在本实施例中，环形轨道11上的齿部111设于环形轨道11的外侧，可以是环形轨道11的外侧设有连续分布的齿部111，也可以是在环形轨道11的外侧间隔分布多个齿部111，每个绑扎单元20对应一个齿部111，并且该齿部111的长度即为对应的绑扎单元20在环形轨道11上能够移动的范围。[0055]在其他实施例中，环形轨道11上的齿部111也可以是设置于环形轨道11的内侧，可以是环形轨道11的内侧设有连续分布的齿部111，也可以是在环形轨道11的内侧间隔分布多个齿部111，每个绑扎单元20对应一个齿部111，并且该齿部111的长度即为对应的绑扎单元20在环形轨道11上能够移动的范围。[0056]在其他实施例中，电机31可以不安装于绑扎单元20上，可以活动安装于机架10或

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者其他部位。

[0057]进一步地，绑扎单元20还包括滚轮24，绑扎单元20通过滚轮24与环形轨道11形成滚动配合。滚轮24与环形轨道11形成滚动配合，能够对绑扎单元20在环形轨道11上的移动启动导向支撑的作用。[0058]在本实施例中，每个绑扎单元20还包括移动板25，电机31安装于移动板25上，移动板25上设有多个滚轮24，在本实施例中，滚轮24包括四个，第一直线模组21安装于移动板25；四个滚轮24分别位于环形轨道11两侧，各个转动轮的周壁与环形轨道11的两侧抵靠并能够相对环形轨道11转动，不仅能够对绑扎单元20在环形轨道11上的移动启动导向支撑的作用，还能够在绑扎单元20停止移动时，在环形轨道11的侧向上对绑扎单元20起到支撑作用。当然，也可以在环形轨道11的一侧设有滚轮24。[0059]在其他实施例中，电机31和滚轮24也可以直接安装于第一直线模组21上。[0060]以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

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图2

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