一种摆动式擦窗机器人玻璃边缘触碰检测处理方法[发明专利]

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专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：一种摆动式擦窗机器人玻璃边缘触碰检测处理方法专利类型：发明专利

发明人：禹鑫燚,李壮,欧林林,罗特申请号：CN201610998859.5申请日：20161114公开号：CN1091040A公开日：20170315

摘要：一种摆动式擦窗机器人玻璃边缘触碰检测处理方法，包括：在玻璃边缘检测过程中加入容错判断模式；在摆动式擦窗机器人擦除作业过程中允许擦窗机器人擦窗底盘对玻璃边缘位置进行一次误判；通过控制擦窗机器人的另一个擦窗底盘向行进方向进行相同于第一足M1的运动，判定第一足M2是否抵达玻璃边缘，当且仅当第一足M1和第一足M2同时判定为抵达玻璃边缘，才判定此处为玻璃边缘位置并置相应标志位；当抵达玻璃边缘后，根据设定条件执行交叉移动计数方法，第一足M1和第一足M2遵循“先退先进，后退后进”的原则；最后，根据交叉移动计数方法执行次数，在有效减少玻璃边缘位置误判的情况下，实现摆动式擦窗机器人的向下运动。

申请人：浙江工业大学

地址：310014 浙江省杭州市留和路288号浙江工业大学

国籍：CN

代理机构：杭州天正专利事务所有限公司

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