丝杆螺距p=10mm,输送质量W=20kg,推力0kg(无),试选择伺服电机的容量.(1）最大移动速度v由于采用直接传动，减速比i=1,当选择电机的额定转速为3000r/min时，工作台的最大移动速度为:1p≔10i≔1n≔3000⋅――minv≔n⋅p⋅i=500――(2）负载惯性矩Jl首先计算丝杆到电动机轴的惯性矩J1：3l≔500γ≔7.85⋅10⋅d≔202−5⋅γ⋅l⋅dJ1≔――――⋅i=⎛⎝6.165⋅10⎞⎠32⋅4――3⋅2移动部分折算到到电动机轴的惯性矩J2：W≔20⎛p⎞2−5⎞⎛J2≔W⎜――⋅i=5.066⋅10⎝⎠⎟⎝2⎠总惯性矩J：−4JL≔J1+J2=⎛⎝1.123⋅10⎞⎠⋅22⋅2(3）负载转矩Tl工作台导轨移动摩擦系数=0.1，机械效率=0.9μ≔0.1η≔0.9F≔0⋅μ⋅W⋅+FTL≔――――⋅p⋅i=0.0352⋅η(4）电机容量预选TLTe≔――=0.039⋅0.9JL⎛−5JM≔―=⎝3.744⋅10⎞⎠3⋅2电机转速为3000转TL=0.035TL⋅2⋅nPZ≔――――=12.107η查表得MQMA-02Pe≔0.2JM≔0.42⋅10−4⋅31n=⎛⎝3⋅10⎞⎠――⋅⋅2Te≔0.⋅TAC≔1.91⋅(5）最短加减速时间⎛⎝JM+JL⎞⎠⋅(n−0)⋅2tAC≔―――――――=0.026TAC−TL工作时加减速时间为0.08秒，则加减速转矩为tAC≔0.08⎛⎝JM+JL⎞⎠⋅(n−0)⋅2TAC≔―――――――+TL=0.1tAC(6）运行模式及热校核t1≔0.1t2≔0.1t3≔0.1t0≔0.2⋅T1≔TAC=0.1⋅T3≔T1T2≔TL=0.035⋅222‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾T1⋅t1+T2⋅t2+T3⋅t3Trms≔――――――――=0.405t0+t1+t2+t3⋅
