实验四 机械手的模拟控制
一、实验目的
用PLC构成机械手控制系统
二、实验内容
1．控制要求
按起动后，传送带A运行直到按一下光电开关才停止，同时机械手下降。下降到位后机械手夹紧物体，2s后开始上升，而机械手保持夹紧。上升到位左转，左转到位下降，下降到位机械手松开，2s后机械手上升。上升到位后，传送带B开始运行，同时机械手右转，右转到位，传送带B停止，此时传送带A运行直到按一下光电开循环。
2．I/O分配
输入 输出
起动按钮：X0 上升YV1：Y1 停止按钮：X5 下降YV2：Y2 上升限位SQ1：X1 左转YV3：Y3 下降限位SQ2：X2 右转YV4：Y4 左转限位SQ3：X3 夹紧YV5：Y5 右转限位SQ4：X4 传送带A：Y6 光电开关 PS：X6 传送带B：Y7
YV1YV2YV5AYV4PSYV3B 机械手控制示意图
3．机械手控制梯形图。
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4．指令表。
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5．调试并运行程序。
X000X005M0M0 X001Y002M11 M0 M11X004Y003M14 M0 M14X006M0 M16M16 M0M16Y006M109M110 M11M14M101M102M103M104M105M106M107M1080 M109M160M100X005 ZRST M0 M300 M100SFTL M100 M101 K10 K1M101X002M102T0M103X001M104X003M105X002M106T1M107X001M108X004M109X006M101Y002M105M102SET M200T0 K20M200Y005M103Y001M107M104Y003M106RST M200T1 K20M108M109Y007精品 Y004END
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机械手控制梯形图
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