自动驾驶车辆实时轨迹规划方法

（12）发明专利说明

（21）申请号 CN2018111716.7 （22）申请日 2018.12.17 （71）申请人 清华大学

地址 100084 北京市海淀区清华园

（10）申请公布号 CN109375632B

（43）申请公布日 2020.03.20

书

（72）发明人 王建强;黄荷叶;郑讯佳;许庆;李克强;杨奕彬 （74）专利代理机构 北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人 石辉

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（）发明名称

自动驾驶车辆实时轨迹规划方法

（57）摘要

本发明公开了一种自动驾驶车辆实时轨迹

规划方法，该方法包括：S1，实时获取自车的相关信息；S2，基于自车的相关信息，生成参考轨迹以及由参考轨迹确定的可行轨迹簇和可行轨迹簇中的每一条可行轨迹对应的速度；S3，根据可行轨迹和其相对应的速度，利用以安全性和高效性为驾驶目标的目标优化函数，计算每一条可行轨迹的作用量，并选择具有最小作用量的可行轨迹作为期望最优轨迹，并优化得到与期望最优轨

迹对应的期望最优速度；目标优化函数根据最小作用量原理和等效力方法获得。本发明能够使自动驾驶车辆在未知环境条件中仿照驾驶人驾驶特性，能够实时根据周边车辆和环境信息，以安全性和高效性为驾驶目标规划出一条最符合驾驶人驾驶期望的轨迹。

法律状态

法律状态公告日2019-02-22 2019-02-22 2019-02-22 2019-03-19 2019-03-19 2020-03-20

法律状态信息

公开 公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权

法律状态

公开 公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权

权利要求说明书

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说明书

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