袜子按原料分有棉纱袜、毛袜、丝袜和各类化纤袜等，按造型分有长筒袜、中筒袜、船袜，连裤袜等，还有平口、罗口，有跟、无跟和提花、织花等多种式样和品种。
古代的袜子称之为“足衣”或“足袋”，通过数千年的演变，才发展到现代形式的袜子。
古代罗马城的妇女在脚和腿上缠着细带子，这种绑腿便是最原始的袜子，直至中世纪中叶，在欧洲也开始流行这种“袜子”，不过是用布片代替了细带子。
16世纪时，西班牙人开始把连裤长袜与裤子分开，并开始采用编织的方法来编织袜子。
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