变更抚养权需满足法定情形，否则起诉无支持。根据相关规定，离婚后要求变更子女抚养关系或增加抚育费，需另行起诉。变更抚养关系的情形包括：患病或伤残无力抚养子女、不履行抚养义务或虐待子女、对子女身心健康不利、十周岁以上子女愿意与另一方生活且该方有抚养能力，以及其他正当理由。
法律分析
没有时间限制。但变更抚养权必须有法定情形，否则起诉会得不到支持。
根据《关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》第十五条规定，离婚后，一方要求变更子女抚养关系的，或者子女要求增加抚育费的，应另行起诉。
第十六条规定，一方要求变更子女抚养关系有下列情形之一的，应予支持。
(1)与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的;
(2)与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的;
(3)十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的;
(4)有其他正当理由需要变更的。
拓展延伸
诉讼抚养权争夺：继续起诉的时机如何确定？
在诉讼抚养权争夺中，确定继续起诉的时机是一个关键问题。具体来说，需要考虑以下几个因素。首先，需要评估案件的证据和法律依据，确保有足够的证据支持继续起诉的合法性。其次，要考虑当事人的实际情况，包括经济能力、时间和精力等方面的因素。此外，需要了解法律程序和诉讼时效的规定，确保在规定的时间内提起诉讼。最后，还要综合考虑案件的风险与利益，权衡利弊，判断继续起诉是否符合当事人的最佳利益。综上所述，确定继续起诉的时机需要综合考虑多个因素，包括证据、法律依据、当事人情况和案件风险等，以确保做出明智的决策。
结语
变更抚养权并非没有时间限制，但必须满足法定情形，否则起诉可能得不到支持。根据相关法规，离婚后要求变更子女抚养关系或增加抚育费，需要另行起诉。仅当存在严重疾病、无力抚养、不履行义务、虐待子女或子女愿意与另一方生活且该方有抚养能力，或其他正当理由时，才会得到法院的支持。在决定继续起诉的时机时，需要综合考虑证据、法律依据、当事人情况和案件风险等因素，以确保做出明智的决策。
法律依据
中华人民共和国老年人权益保障法（2018修正）：第二章 家庭赡养与扶养 第二十四条 赡养人、扶养人不履行赡养、扶养义务的，基层群众性自治组织、老年人组织或者赡养人、扶养人所在单位应当督促其履行。
中华人民共和国老年人权益保障法（2018修正）：第二章 家庭赡养与扶养 第二十条 经老年人同意，赡养人之间可以就履行赡养义务签订协议。赡养协议的内容不得违反法律的规定和老年人的意愿。
基层群众性自治组织、老年人组织或者赡养人所在单位监督协议的履行。
中华人民共和国老年人权益保障法（2018修正）：第二章 家庭赡养与扶养 第十三条 老年人养老以居家为基础，家庭成员应当尊重、关心和照料老年人。