公司车起诉要挂靠合同。挂靠必须有双方当事人协商一致认可的挂靠合同存在。双方当事人依据该合同建立明确的权利义务法律关系，且应当按照该合同的约定全面履行自己的合同义务。公司可以依据该挂靠合同起诉不履行或者没有按照约定履行合同义务的违约方。
【本文关联的相关法律依据】
《民法典》第四百六十四条合同是民事主体之间设立、变更、终止民事法律关系的协议。婚姻、收养、监护等有关身份关系的协议，适用有关该身份关系的法律规定；没有规定的，可以根据其性质参照适用本编规定。第四百六十五条依法成立的合同，受法律保护。依法成立的合同，仅对当事人具有法律约束力，但是法律另有规定的除外。第五百七十七条当事人一方不履行合同义务或者履行合同义务不符合约定的，应当承担继续履行、采取补救措施或者赔偿损失等违约责任。