与16岁发生性行为且双方愿意原则上不认为是犯罪。我国刑法规定：行为人如明知其未满十四周岁仍与其发生性关系，不管未成年人是否自愿均构成猥亵儿童罪。但未成年人确实早熟且隐瞒真实年龄，行为人确实无法从起外貌特征判断其真实年龄的，双方自愿且未造成严重后果的，原则上不认为是犯罪。
【本文关联的相关法律依据】
《中华人民共和国民法典》第二百三十六条强奸罪以暴力、胁迫或者其他手段强奸妇女的，处三年以上十年以下有期徒刑。奸淫不满十四周岁的幼女的，以强奸论，从重处罚。强奸妇女、奸淫幼女，有下列情形之一的，处十年以上有期徒刑、无期徒刑或者死刑：(一)强奸妇女、奸淫幼女情节恶劣的;(二)强奸妇女、奸淫幼女多人的;(三)在公共场所当众强奸妇女、奸淫幼女的;(四)二人以上轮奸的;(五)奸淫不满十周岁的幼女或者造成幼女伤害的;(六)致使被害人重伤、死亡或者造成其他严重后果的。